Créé en 1856, installé dans l'ancien hôtel particulier d'Antoine Lécuyer, le Musée devint le lieu de référence pour connaître l'oeuvre de Maurice Quentin Delatour. Nombre de visiteurs célèbres s'y pressèrent : des écrivains, tels, en 1866, les frères Edmond et Jules Goncourt qui le qualifièrent de "Panthéon du siècle de Louis XV", Maurice Barrès, Paul Gauguin, ainsi qu'Henri Matisse, pensionnaire au lycée voisin du musée de 1882 à 1885.
Pendant la première Guerre Mondiale, alors que les pastels avaient été envoyés à Maubeuge, il fut bombardé et dépossédé de la totalité de ses archives et d'une partie de ses collections.
La reconstruction fut confié, en 1927, au grand prix de Rome Paul Bigot (1870-1942). Le nouvel édifice recouvra le nom d'Antoine-Lécuyer mais pas son architecture d'origine. Tout fut mis au service du fonds de pastels de Maurice Quentin de la Tour, qui se vit alors doté d'un véritable écrin rappelant le XVIIIème siècle : une grille en fer forgé fermant le jardin et un bâtiment à toiture en terrasse couronnée d'une balustrade, agrémenté d'une rotonde d'angle à larges baies en plein-cintre, chacune surmontée d'un mascaron à tête de femme au centre d'un trophée de pinceaux et de pastels.
Le Musée a revêtu ses habits de fête pour le tricentenaire de la naissance de l'artiste. Murs repeints, accrochage renouvelé, oeuvres sorties de la réserve, pastels présentés sous un nouveau parcours mettant en relief la vie et l'oeuvre de Maurice-Quentin de La Tour.
Ces portraits de personnages illustres ou inconnus du XVIIIème siècle cohabitent avec des œuvres du XVIIème, XIXème, sans oublier le XXème siècle avec Ozenfant, lui aussi Saint-Quentinois.
Grâce à de récentes acquisitions, le Musée Antoine Lécuyer dresse un panorama représentatif de la technique du pastel à travers les siècles.

Une collection unique de faïences constitue également un des trésors du musée.